Ứng dụng giải thuật PID điều khiển ổn định độ cao UAV dạng quadrotor
Abstract
This paper proposes a PID controller for a Quadrotor-type UAV in a stable and
vertical plane. The PID controller is used in the system to stabilize the altitude and rotation
angle for the UAV. The model is built in the Matlab simulink environment. Simulation
results show that the controller is highly adaptive to help the UAV expand its operational
capabilities.
Tóm tắt
Bài báo đề xuất bộ điều khiểu PID cho UAV loại Quadrotor trong mặt phẳng thẳng
đứng và ổn định. Bộ điều khiển PID sử dụng trong hệ thống nhằm ổn định độ cao và
góc quay cho UAV. Mô hình được xây dựng trong môi trường Matlab simulink. Kết quả
mô phỏng cho thấy bộ điều khiển có tính thích nghi cao giúp UAV mở rộng khả năng
hoạt động.
Tài liệu tham khảo
[1] Lê Duy Tùng, Đỗ Trọng Tấn, Nguyễn Văn Đưa (2021), Thiết Kế BĐK Tối Ưu H∞
Cho
Máy Bay Không Người Lái(UAV) Ứng Dụng Trong Phát Hiện Cháy Rừng, Tạp chí
khoa học và công nghệ trang 103 - 111.
[2] Shahida Khatoon(2017) “Design and simulation of a hybrid PD ANFIS controller
for attitude tracking control of a quadrotor UAV”. Arabian journal for science and
engineering.
[3] Muhammad Usman (2020),“Quadcopter Modelling and Control With MATLAB/
Simulink Implementation” LAB University of Applied Science Technology
Lappeenranta.
[4] Nguyen Duc Minh, Nguyen Trong Thang(2016) “The Quadrotor MAV system using a
double-loop PID control.” International Journal of Advance and Apllied Sciences
2.12: 57-61. (ISI, ESCI).
[5] Dmytro Pavlovich Kucherov(2017) “Group of UAVs moving on smooth control law
with fixed obstacles”. Advances in Science, Technology and Engineering Systems
Journal Vol. 2, No. 3, 1034-1041.
[6] Do Khac Tiep, ki nam Lee(2018) “ Design of fuzzy PID controller for path tracking of
mobile robot with differential drive”. Internation journal of fuzzy logic and intelligent
systems, vol 18, no 3, pp 220-228.
[7] Felipe Ribas Silva De Azevedo (2014), Complete system for quadcopter control,
Thesis, Universidade Federal Do Rio Grande Do Sul.