Xây dựng thư viện cho mobile robotic bám quỹ đạo trong môi trường có vật cản
Abstract
Path planning and obstacle avoidance are fundamental topics in the field of mobile robotics, forming the basis for autonomous navigation in dynamic environments. This paper presents a real-time control application developed using NI LabVIEW to execute effective obstacle avoidance for a mobile robot. The control system enables real-time monitoring and autonomous navigation by integrating sensor feedback into the motion planning process. Experimental results demonstrate the stability, reliability, and high precision of the system with minimal error, validating the feasibility and efficiency of the proposed method.
Tóm tắt
Lập kế hoạch đường đi và tránh va chạm là hai lý thuyết cốt lõi, đóng vai trò quan trọng trong việc thiết kế và phát triển các hệ thống robot di động. Trong nghiên cứu này, phần mềm NI LabVIEW được lựa chọn để triển khai bộ xử lý điều khiển thời gian thực, nhằm thực hiện chức năng tránh chướng ngại vật một cách hiệu quả và linh hoạt. Bài báo đề xuất một ứng dụng điều khiển tự động robot di động, với chương trình điều khiển được xây dựng trên nền tảng LabVIEW. Hệ thống được thiết kế nhằm thực hiện các chức năng điều khiển và giám sát chuyển động của robot theo thời gian thực, đáp ứng yêu cầu vận hành trong môi trường có chướng ngại vật. Hiệu quả của giải pháp được đánh giá thông qua các thí nghiệm thực tế. Kết quả thực nghiệm cho thấy hệ thống vận hành ổn định, đạt độ chính xác cao với sai số nhỏ, qua đó thấy được hiệu quả của phương pháp được đề xuất.
Tài liệu tham khảo
[1]. Nahavandi, Saeid, et al. "A comprehensive review on autonomous navigation". ACM Computing Surveys, 2022.
[2]. Dirik, M., Kocamaz, A. F., & Donmez, E. "Implementation of fuzzy controller for mobile robot navigation on NI’s embedded-FPGA robotic platform". Computer Science, 4(2), 80-87. 2019
[3]. Xia, X., Li, T., Sang, S., Cheng, Y., Ma, H., Zhang, Q., & Yang. "Path planning for obstacle avoidance of robot arm based on improved potential field method". Sensors, 23(7), 3754. 2023.
[4]. Zhang, Y., Li, Y., Gu, X., Liu, H., Zhang, Y., & Hu, W. "Laser spot image acquisition and processing based on LabVIEW". Optik, 185, 505-509. 2019
[5] Mary B. Alatise, Student, and Gerhard P. Hancke, Senior Member, “Navigation of Mobile Robots Using Infrared Sensors”. Journal of Robotics and Automation, vol. 11, no. 4, pp. 123-130, Dec 2020.
[6]. Pandey, A., Pandey, S., & Parhi, D. ''Mobile robot navigation and obstacle avoidance techniques: A review". Int Rob Auto J, 2(3), 00022. 2017.
[7]. Ma Soe Soe Htay, Khaing Win Phyu, Su Yadanar, Wut Yi Win. "Kinematics and Control A Three-wheeled Mobile Robot with Omnidirectional Wheels". ICCR International Conference on Communication and Computer Research October 23 (Mon.), 2023: Seoul, Korea.
[8] Hendi Purnata, Syahrul Ramadan, Muhammad Arif Hidayat, Irvan Maulana, “PID Control Schematic Design for Omnidirectional Wheel Mobile Robot Cilacap State of Polytechnic”. Journal of Telecommunication Network (Jurnal Jaringan Telekomunikasi) Vol.12, No.2 (2022).
